Poco se sabe de sus primeros años; su sobrenombre Fiorentino y testimonios sobre su edad han permitido deducir que nació en Florencia o alrededores hacia 1506.Diseñó murales y relieves en estuco, y produjo grabados según Rosso Fiorentino, Francesco Primaticcio e incluso Miguel Ángel (Juicio Final de la Capilla Sixtina).Entre sus planchas más llamativas, hay que citar una con cuatro estudios anatómicos (dos esqueletos y dos cuerpos desollados o "écorchés") grabada hacia 1540-45 según un diseño de Rosso.Su trabajo más famoso, último encargo que se le conoce, es el grupo escultórico presidido por Las tres Gracias de Germain Pilon (1561-62; Louvre), monumento funerario al rey Enrique II de Francia.Por desgracia fue destruida en la Revolución de 1789 y la actual es del siglo XIX.