En su último año, mientras trabajaba con una compañía de mudanzas para pagar la escuela, fue descubierto en Sunset Boulevard por un agente de Hollywood.
Es conocido por interpretar a Tarzán en la película Tarzan, the Ape Man (en 1959).
Su última actuación fue en el western, "Hell to Pay" (2005).
Como actor invitado pasó por El fugitivo, Gilligan's Island, Mission: Impossible, Wonder Woman, Battlestar Galactica, The Rockford Files, The Incredible Hulk, The Misadventures of Sheriff Lobo, Dallas, Magnum, P. I., y muchas más.
En enero de 2014, a Miller se le diagnosticó esclerosis lateral amiotrófica (ELA).