La lucha contra los ingleses quedó bajo el mando del joven sobrino de David, Roberto Estuardo.
En 1341 las fuerzas de David habían recuperado el reino, y el rey regresó desde Francia.
En ese lapso Escocia volvió a quedarse bajo la regencia de su sobrino Roberto Estuardo.
David atacó a los rebeldes en Inverkeithing y obtuvo la victoria.
[5] Por esta razón, al morir, se proclamó heredero a su sobrino Roberto Estuardo, dando comienzo al reinado de la dinastía de los Estuardo.