Daniel asistió y se graduó en la escuela secundaria católica Roselle en 1970.
Kelly ha aparecido en numerosas producciones de Broadway, principalmente en el teatro público.
Entre sus apariciones cinematográficas destacan títulos como Cujo (1983), donde interpretó a "Vic Trenton", The Good Son (1993) junto a Macaulay Culkin, Bad Company (1995), Atomic Dog (1998), Star Trek IX: insurrección (1998), Chill Factor (1999) y Guardian (2001).
Regresó a televisión diurna con As the World Turns, en el papel del coronel "Winston Mayer" (2007- 2009).
[1] Kelly rara vez ha concedido entrevistas durante su carrera, prefiriendo su granja en el estado de Nueva York.