Era un príncipe de Lorena por nacimiento.

En el marco del Tratado de Boulogne, que puso fin a la guerra del Rough Wooing, Claudio, marqués de Mayenne, fue uno de los seis rehenes franceses enviados a Inglaterra.

[1]​ Después de que su padre murió el 12 de abril de 1550, Claudio viajó a Escocia, con un pasaporte de Eduardo VI de fecha 11 de mayo, para ver a su hermana María de Guisa[2]​ y escribió de Edimburgo el 18 de mayo que iba a ver las fortalezas de los alrededores.

Tuvieron once hijos: Cuando su hermano Francisco ascendió como duque de Guisa en 1550 se cedió a Claudio el título de duque de Aumale.

Fue asesinado por un disparo de culebrina mientras sitiaba infructuosamente junto al ejército real la ciudad protestante de La Rochelle durante las guerras de religión de Francia.