Fue criado por su abuela paterna, y se interesó en la actuación después que en una ocasión ingresara por accidente a un escenario en un teatro por debajo de una sala YMCA en el barrio Harlem.

[2]​ Continuando con su impresionante trabajo en el escenario, apareció en Walk in darkness (1963), Sarah and the sax (1964), Doubletalk (1964), y King John.

El papel que lo lanzó a la fama en todo el país fue como el policía encubierto Linc Hayes en la popular serie televisiva policial contracultural Mod Squad (1968).

Su envidiable carrera profesional ―que abarca más de cuarenta años― incluye un papel recurrente en la serie de televisión surrealista Twin Peaks (1990), un buen policía en Deep Cover (1992), un alborotador en la miniserie Against the Wall (Contra el muro, 1994), y el padre químicamente dependiente del actor Wesley Snipes en Sugar Hill (1993).

Otros papeles en televisión incluyen Hill Street Blues, el clásico canadiense de culto The Littlest Hobo, Miami Vice, The Highwayman, Burn Notice, Todo el mundo odia a Chris, Justified, un papel recurrente como Philby Cross en Mystery Woman y en series del canal Hallmark.