Cipocereus minensis es una especie de cactus que crece como un arbusto, con tallos verdes, columnares y ramificados.
Presenta de 10 a 16 costillas redondeadas en las que se asientan areolas redondas cubiertas de lana blanca o pardusca.
[2] Las flores son de color crema a blanco verdoso y nocturnas.
[4] La primera descripción de esta especie fue como Cereus minensis, publicada en 1933 por el botánico alemán Erich Werdermann en el libro Brasilien und seine Sauelenkakteen: 93.
[5] Posteriormente, el botánico alemán Friedrich Ritter colocó la especie en el género Cipocereus, pasando a llamarse Cipocereus minensis y anotando estos cambios en el libro Kakteen in Südamerika 1: 57 en el año 1979.