Chaguaceda proviene del pre-latino idioma íbero txa-guatze-eta que significa "casa de las camas".
En 1140 Pedro Citaro, obispo de Astorga, entrega el pueblo, entonces llamado San Esteban, a una orden religiosa.
En los años ochenta el pueblo fue habitado por hippies que dejaron restos de su paso por el pueblo como objetos y muchos dibujos y pinturas en las paredes de algunos edificios.
Se cree que los habitantes se refugiaron en pueblos de los alrededores como San Juan de la Cuesta y Cervantes, y que allí solo quedó uno llamado "Chambón", un hojalatero.
Chambón y Pelayo vivieron juntos y dejaron abierta la puerta de la iglesia para no desairar a los pregrinos que pasaran por el pueblo.