Cayo o Gayo Marcio Rútilo Censorino [a] fue un político y militar romano de los siglos IV y III a. C. perteneciente a la gens Marcia.
Mientras su colega estaba en campaña en Etruria, Rútilo condujo la guerra en el Samnio, donde tomó la ciudad de Allifae.
Durante una batalla con los samnitas, en la que probablemente fue derrotado, Tito Livio indica que Censorino fue herido y uno de sus legados y varios tribunos militares fueron muertos.
No obstante el patavino añada que la batalla acabó en empate.
[1] En el año 300 a. C., siguiendo la Ley Ogulnia, fue nombrado pontífice y augur.