Es de origen musulmán y fue edificado en el siglo XII.
Tras su reconquista por parte de las tropas cristianas en tiempos de Fernando III pasó a la Orden de Santiago, a mediados del siglo XIII.
Fue reformado en el siglo XVI en tiempos de Felipe II.
La fortaleza, formada por un recinto exterior de planta poligonal aún conserva diversas torres de planta cuadrangular, a modo de cubos, que en algunos casos refuerzan el recinto exterior.
El Ayuntamiento, con el apoyo de la Junta de Comunidades de Castilla-La Mancha, elaboró un plan director donde se recogían las actuaciones que debían realizarse en el castillo para su puesta en valor.