[3] Los árabes conquistaron estas tierras en el año 713, y las llamaron Al-Mofrag que significa "el abismo".
Fueron estos los que construyeron aquí la fortaleza en el año 811 sobre los restos de una antigua fortificación primariamente empleada por los celtas para defenderse de los romanos y más tarde utilizada por los mismos romanos como punto estratégico de vigía.
Posteriormente, entre los años 1169 y 1180 se produce la reconquista cristiana del castillo por el portugués Geraldo Sempavor, y la reconquista definitiva por Alfonso VIII.
En el castillo se conservan restos de la muralla y una barbacana, un aljibe árabe y dos torres de la etapa cristiana.
[4] Esta atalaya ha sido utilizada a lo largo de su historia por órdenes militares, celtas, romanos, árabes y cristianos que han hecho de ella uno de los principales puntos defensivos debido a la ubicación privilegiada de la colina sobre la que se levanta, justo sobre el escarpado y accidentado terreno que se origina a orillas del río Tajo.