El castillo roquero, por asentarse en un peñasco del pueblo, tiene un probable origen musulmán, construido entre los siglos X y XI.

Esta primera población, que se estima existió en el siglo VI a. C., es catalogada como el origen del pueblo de Autol.

Por ello, cuando los musulmanes invadieron la península ibérica, es probable que erigieran la fortificación en los restos del pueblo celtíbero.

[3]​Este último lo donó al rey Sancho el Sabio en 1162, quien más tarde se lo dio a Alfonso VIII de Castilla en 1179.

Años más tarde, se sabe que en 1369, Enrique III donó la fortificación a Pedro Ximénez de Arnedo.