Hijo del matrimonio habido entre Juana Pérez Bracho y el doctor en Medicina, Ramón Parra Picón.

Venezuela ya había roto relaciones diplomáticas desde diciembre de 1941 con los países del Eje (Alemania, Japón e Italia).

Al año siguiente, preside la delegación venezolana que tomó parte, por invitación del Presidente Franklin D. Roosevelt, en la elaboración del proyecto de la carta fundacional de las Naciones Unidas, junto a los Doctores Juan Oropeza, Manuel Pérez Guerrero, Rafael Ernesto López Ortega y Pedro Zuloaga Ramírez.

El conjunto de 63 tomos, empastados por su autor en cuero con letras de oro, que navegaron por el océano durante meses, y se mantuvieron ajenos a Venezuela durante un siglo, contienen todas las cartas, negociaciones y reflexiones que hizo el prócer en vida.

Parra Pérez no se conforma con haberlo localizado, hace además todas las gestiones necesarias para que el Estado venezolano lo adquiera, lo cual ocurre en 1926.

Luego de concluir su obra sobre Miranda, lleva adelante nuevas investigaciones también fundamentales para el país.

La primera la titula El régimen español en Venezuela, obra que escribe mientras se encuentra en Italia.

En ella analiza las instituciones hispánicas y su incidencia en las provincias americanas, sin dejarse llevar por la llamada «leyenda negra» que descalifica la presencia española en el continente.

Otro significativo trabajo es la Historia de la I República, publicado en 1939, en el cual Parra Pérez aborda en profundidad las dificultades y complejidad del primer ensayo republicano.

Su trabajo intelectual nunca descansa; entre sus últimos estudios históricos, destaca el que hace sobre Santiago Mariño.

El exhaustivo trabajo de investigación que hace para esta obra le lleva 14 años.