El canal surgió luego de que la III legislatura decidiera otorgar el canal Asamblea Nacional Televisión junto a su emisora radial AN Radio a sus trabajadores después de las declaraciones del diputado opositor Henry Ramos Allup de cambiar drásticamente la Asamblea Nacional junto a la televisora; por tal motivo se le reemplazó por ANTV otorgándole la concesión a los trabajadores del anterior canal.

[1]​[2]​ Capitolio TV fue dado a conocer el 7 de octubre de 2016 a través de YouTube, y se tenía previsto inaugurarla el 18 de octubre de 2016,[3]​ sin embargo la señal no salió al aire dicho día debido a que funcionarios de la Casa Militar se posicionaron en las adyacencias del Palacio Federal Legislativo y se realizó una marcha de simpatizantes del partido de gobierno en las cercanías de dicho palacio.

[7]​ Sin embargo dicha “recuperación” de la señal abierta nunca se llevó a cabo y a pesar de las propuestas de incluir la señal en diversos medios, el canal quedó exclusivamente como un canal de televisión por internet mediante su página web y la plataforma de vídeos YouTube, mientras que la programación del canal consistía en programas relacionados con las actividades de la IV Legislatura de la Asamblea Nacional de Venezuela, no obstante, empezó posteriormente a transmitir únicamente las sesiones de ésta, así como también ruedas de prensa de la misma.

El logotipo del canal tiene el Palacio Federal Legislativo, junto a la Bandera de Venezuela y 8 estrellas de oro.

Este logotipo fue estrenado el mismo día de su presentación vía streaming.