Conecta la autopista C-16 a la altura de Tarrasa con Barcelona.Antiguamente antes del cambio de denominación era conocida inicialmente como autopista B-29.Le siguió posteriormente la denominación de autopista A-18 junto con el tramo Tarrasa-Manresa, que actualmente pertenece a la C-16, y finalmente la denominación actual: C-58.Autopista C-58 1 - C-17 / Vic / Moncada y Reixach Área de Servicio Portal del Vallès / BP.4 - Sardañola del Vallés / Ripollet / Moncada y Reixach (4A - Ripollet centro / Sardañola del Vallés centro; 4B - Sardañola del Vallés sur; 4C - Ripollet sur / Moncada y Reixach) 7 - Badia del Vallès / Barberá del Vallés / Sector Baricentro 8 - AP - 7 / Lérida / Tarragona / Gerona 9 - Sabadell sur / Autónoma Bellaterra / Badia del Vallès 12 - Sabadell centro - norte / San Quirico de Tarrasa sur - centro (12A - Sabadell Centro; 12B - San Quirico de Tarrasa sur; 12C - Sabadell norte) 15 - Hospital de Tarrasa / Mercavallès / San Quirico de Tarrasa 17 - Matadepera / Rubí / Tarrasa este / Polígonos norte Área de Servicio KM 17 19 - Tarrasa este / Polígonos sur 21 - Tarrasa centro22 - Martorell / Tarrasa sur 23 - C-58 / Tarrasa oeste / Andorra / Manresa / Montserrat Carretera C-58 Polígono industrial Can Trías / Can Trías Área de Servicio (Repsol) C-16 / Andorra / Manresa / Polígono industrial Can Mitjans / Viladecavalls / Olesa de Montserrat El Molinot CTR Vallés Occidental Vacarisas sur / Olesa de Montserrat Vacarisas centro / Polígono industrial Can Torrella C-16 / Manresa Área de Servicio (Cepsa) / Restaurante Can Miguelón Can Serra Can Serra / Cercanías Vacarisas La Creu / Can Franc / Raval del Bonaire El Palà El Ventaiol Valle de Montserrat Castellbell y Vilar / Tarrasa C-55 / La Seo de Urgel / Andorra / Puigcerdá / Francia / por el túnel del Cadí (peaje) C-55 / Monistrol de Montserrat / Montserrat / Barcelona
