[1]​[2]​ Asistió a dos colegios, uno de ellos por la música, antes de finalmente tomar la decisión de seguir una educación en el Berklee College of Music, luego de mudarse a Nueva York.

En la ciudad, participó en jam sessions que incluía al saxofonista Archie Shepp y el baterista Elvin Jones.

[2]​ En 1965, grabó el álbum Sunny Murray Quintet con el músico del mismo nombre en Nueva York, realizado en el festival Parisian Actuel con él en 1969, y ha seguido trabajando en los grupos de batería a lo largo de su carrera.

En la década de 1970, Lancaster había tocado con músicos como McCoy Tyner, Khan Jamal y Sun Ra, así como algunos fuera del lenguaje del jazz, incluyendo Memphis Slim y Johnny Copeland.

[4]​ Con Sunny Murray Con Odean Pope