La especie tipo es Brancasaurus brancai, en primer lugar el nombre de Wegner en 1914 en honor del paleontólogo alemán Wilhelm von Branca.

Brancasaurus era externamente similar a Plesiosaurus; como otros plesiosaurios, tenía un cuello largo y cabeza pequeña.

Su longitud es más modesta comparada con la de muchos otros plesiosaurios (por ejemplo, Elasmosaurus), y no sobrepasaba los 3,5 metros.

Como todos los plesiosaurios, también Brancasaurus tenía sus miembros transformados en aletas, un cuello largo y una cabeza pequeña armada con dientes afilados.

En contraste con Elasmosaurus y similares, el cuello de Brancasaurus no era excepcionalmente largo, ya que solo tenía sólo 37 vértebras cervicales (en comparación, el cuello de Elasmosaurus tenía más de 70).