Las señales de campo se utilizaron en las primeras guerras al menos desde la Edad del Bronce.El uso de banderas como señales de campo aparentemente surge en Asia, durante la Edad del Hierro, posiblemente en China o la India.[3] Los primeros signos de campo que incluyen, entre otros, una bandera, también se denominan vexilloide o "parecido a una bandera", por ejemplo, el estandarte del águila romana o el estandarte del dragón de los sármatas.El uso de banderas simples como insignias militares se vuelve común durante el período medieval, desarrollándose en paralelo con la heráldica como complemento al dispositivo heráldico que se muestra en los escudos.El sashimono japonés medieval llevado por soldados de infantería es un desarrollo paralelo.
Un caballero (Jan I van Brabant) ondeando una
bandera heráldica
en batalla, además del dispositivo heráldico que se muestra en su escudo (
Codex Manesse
,
c
.
1304
)
