El BR-040 pasa por el Distrito Federal y los estados de Goiás, Minas Gerais y Río de Janeiro, siendo el enlace principal entre estas unidades federativas.

La redacción inicial del Plan, en 1964, estableció la carretera entre Brasilia y São João da Barra.

Con la revisión, el tramo entre Belo Horizonte y São João da Barra pasó a formar parte de BR-356, y el tramo a Río de Janeiro se incluyó en BR-040, inicialmente parte de BR-135.

Este tramo fue reemplazado por el actual Río-Juiz de Fora en 1980.

[2]​ La carretera está duplicada entre Sete Lagoas, Belo Horizonte y Río de Janeiro, y en algunas secciones en Minas Gerais no hay división entre los carriles.