Inicialmente construida como travesía que circunvalaba la zona histórica de la ciudad, era el inicio de las carreteras nacionales N-623 y N-627 .
Se construyó a la vez que la BU-11 para dar continuidad entre sur, dirección Madrid, y el norte, dirección Santander.
Esta vía estaba prevista en el Plan de Ensanche de Paz Maroto, donde se denominaba «avenida Transversal», que conectaba la vía de Ronda con la salida a Santander.
Ya en el plan estaba previsto su cruce con la avenida del Norte (actuales avenidas de La Paz y de Castilla y León) en la plaza del Norte (glorieta de Bilbao) y con la avenida del Vena (actual avenida de los Reyes Católicos).
Anteriormente denominada «avenida General Vigón», su nombre fue cambiado por el actual durante el mandato del alcalde socialista Ángel Olivares, cuando el ayuntamiento realizó el cambio de varias calles con nombres franquistas.