La península de Zamboanga limita con el Golfo del Moro, el Mar de Célebes y el Mar de Sulu quedando unida al resto de la isla de Mindanao por el istmo situado entre la Bahía Panguil comprendida en la Bahía Iligan y la Bahía Pagadian comprendida a su vez en la Bahía Illana.
Este istmo es el límite entre las provincias de Zamboanga del Sur y Lanao del Norte.
Aurora está políticamente subdividida en 44 barangayes.
El nombre de este municipio recuerda a Aurora Aragón la que fuera esposa de Manuel Quezón, primer Presidente de la Mancomunidad de Filipinas.
El año 1948 queda segregada una parte de su territorio formando el la ciudad de Molave.