Se considera una armería como una colección de armas que están ordenadas desde el punto de vista arqueológico o histórico.
Se empieza a conocer al finalizar el siglo XV pero sus antecedentes se remontan a la sala de armas que había en los castillos señoriales donde se guardaban las armas de los antepasados como recuerdos de familia.
A finales del siglo XV se fundó la Armería de Viena por Maximiliano I.
Más adelante, a mediados del siglo XVI, la que Augusto I de Sajonia estableció en Dresde y en seguida, la que en Madrid fundó en el año 1565 con carácter nacional Felipe II en el Palacio Real que es la primera en su género por el número y valor histórico y artístico de sus piezas, sobre todo las de Carlos V y Felipe II, decoradas con todos los atributos del Renacimiento.
A ella precedió la armería particular del mencionado Carlos V.