Tres años más tarde fue ascendido a cabo.
En 1756 realizó sus primeras expediciones marítimas, embarcándose en los navíos Soberano, Astrea y Dichoso, donde conoció a Manuel de Guirior y Portal, caballero de la Orden de Jerusalén y quien sería decisivo en su carrera militar en América.
Juan de Torrezar Díaz Pimienta comisionó a Antonio de la Torre para “reducir en poblaciones formales las infinitas almas que vivían dispersas en la provincia internadas en los montes faltos de religión, policía y nacionalidad, siendo perjudiciales para el Estado”.
A través de esos cuatro años el congregador creó 43 centros poblados (se destaca las hoy ciudades de Sincelejo, Montería y El Carmen de Bolívar), en los cuales introdujo diversos cambios en el agro.
Después fue incorporado al Estado Mayor de las tropas acantonadas en el Puerto de Santa María, Cádiz, donde encontró la muerte.