Antonio Venegas y Figueroa (Madrid, 1559[1]​-Sigüenza, 8 de octubre de 1614) fue un eclesiástico español.

Hijo de Luis de Venegas y Figueroa, que fue embajador de Felipe II en Alemania y caballerizo mayor de Ana de Austria, y de Guiomar de Saá, dama de la emperatriz Isabel.

[2]​ Estudiante de la universidad de Salamanca, donde se doctoró en derecho canónico, fue sucesivamente canónigo de Toledo, inquisidor en Granada, miembro del consejo de la Suprema Inquisición, obispo de Pamplona[3]​[4]​ y de Sigüenza.

[5]​[6]​ Electo gobernador del Consejo de Castilla, murió antes de tomar posesión del cargo.

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