Aunque los detalles de su vida son escasos, se sabe que Antonio Acero Céspedes pintó diversas obras religiosas y probablemente colaboró en los talleres de su padre.
En 1671, creó el famoso lienzo que representa a San Joaquín con la Virgen Niña, una obra que fue venerada en la Iglesia de San Ignacio durante el siglo XVIII.
Es probable que Antonio Acero Céspedes haya fallecido en Santafé de Bogotá, aunque no existen registros precisos sobre la fecha exacta de su muerte.
En la parte superior del lienzo se encuentran dos ángeles dispuestos de manera simétrica, creando una composición armoniosa y solemne que refleja las influencias del arte barroco de la época.
Su técnica demuestra una habilidad notable para plasmar la espiritualidad y el simbolismo característicos del arte sacro colonial.