Allendorf es una localidad alemana del estado federado de Hesse.
Se encuentra en la ribera del río Lumda, un tributario del río Lahn.
Las ciudades más cercanas son Marburgo y Gießen, ubicadas a 16 km al sur y 14 km al noreste respectivamente.
Este poblado está rodeado por varias colinas cuya altitud oscila entre los 320 y 400 m s. n. m.