En esta villa soriana de la que se tienen noticias en el censo elaborado por Alfonso X el Sabio en 1270, se levanta la Torre-Palacio de Aldealseñor, edificada entre los siglos XIV y XVI.
El censo de Pecheros de 1528, en el que no se contaban eclesiásticos, hidalgos y nobles, registraba la existencia 38 pecheros, es decir unidades familiares que pagaban impuestos.
[3] En el documento original figura como Aldea el Señor, formando parte del Sexmo de San Juan.
A la caída del Antiguo Régimen la localidad se constituye en municipio constitucional, entonces conocido como Aldea el Señor en la región de Castilla la Vieja[4] que en el censo de 1842 contaba con 62 hogares y 248 vecinos.
Hacia mediados del siglo XIX el lugar tenía contabilizadas 50 casas.