El asentamiento primitivo, de origen ibérico, fue también ocupado por los romanos y visigodos.
Al subir atravesó las almenas, mató a los moros centinelas y echó una escalera para que los soldados pudieran subir.
Según los genealogistas tanto antiguos como modernos, el personaje real existió y estuvo en la conquista de Alarcón.
Se dice que a raíz de su acto heroico, el rey Alfonso VIII le otorgó Alarcón como apellido, pasando a llamarse don Fernán Martínez de Alarcón, que dio origen a los Alarcón.
Fueron hechos señores de Valverde, Tayuelas, Vequillas y Hontecillas.