Fue hijo del miniaturista Frederick Millet y tío del arquitecto Julian Louis Millet, que trabajó en Chicago.

Estudió en la École des Beaux Arts con David d'Angers.

Luego, este diseñó la parte baja del Vercingetorix de Millet en Alesia.

En 1859 recibió el Légion d'honneur, y en febrero de 1870 estuvo nombrado profesor en la École des Arts décoratifs.

Fue amigo del escultor Pierre Louis Rouillard y maestro de Louis Majorelle, Berthe Morisot, John Walz y François Pompon.