(5028) Haleso es un asteroide troyano de Júpiter descubierto por Carolyn Shoemaker el 23 de enero de 1988 desde el Observatorio Palomar.
Fue nombrado "Haleso" en honor al primo de Agamenón.
Este asteroide está emparejado con (2759) Idomeneo y como Idomeneo, Haleso pudo encontrar su hogar en Italia instalándose en el Monte Massicus en Campania.
Haleso está situado a una distancia media de 5,263 ua, pudiendo alejarse un máximo de 5,946 ua y acercarse un máximo de 4,581 ua.
Este asteroide tiene una magnitud absoluta de 10,3.