(5019) Erfjord es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 25 de junio de 1979 por Eleanor F. Helin y el también astrónomo Schelte John Bus desde el Observatorio de Siding Spring, Nueva Gales del Sur, Australia.
Erfjord está situado a una distancia media del Sol de 2,424 ua, pudiendo alejarse hasta 2,606 ua y acercarse hasta 2,242 ua.
Su excentricidad es 0,075 y la inclinación orbital 5,572 grados.
Emplea 1379 días en completar una órbita alrededor del Sol.
Tiene 5,176 km de diámetro y su albedo se estima en 0,379.