(4858) Vorobjov es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 23 de octubre de 1985 por James B. Gibson desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Fue nombrado Vorobjov en honor al astrónomo eslovaco Tomáš Vorobjov observador asiduo de asteroides y participante en la "International Astronomical Search Collaboration".
Su excentricidad es 0,109 y la inclinación orbital 3,274 grados.
Emplea 1177 días en completar una órbita alrededor del Sol.
Tiene 3,31 km de diámetro y su albedo se estima en 0,337.