(4470) Sergeev-Censkij es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 31 de agosto de 1978 por Nikolái Stepánovich Chernyj desde el Observatorio Astrofísico de Crimea (República de Crimea).
Designado provisionalmente como 1978 QP1.
Fue nombrado Sergeev-Censkij en honor al escritor ruso soviético Sergei Sergeyev-Tsensky.