(4151) Alanhale es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 24 de abril de 1985 por Carolyn Shoemaker y por su esposo que también era astrónomo Eugene Shoemaker desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Designado provisionalmente como 1985 HV1.
Fue nombrado Alanhale en honor al astrónomo estadounidense Alan Hale.