(4021) Dancey es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 30 de agosto de 1981 por Edward Bowell desde la Estación Anderson Mesa (condado de Coconino, cerca de Flagstaff, Arizona, Estados Unidos).
Designado provisionalmente como 1981 QD2.
Fue nombrado Dancey en honor a los especialistas en óptica "Roy Dancey" y su hijo "Bruce D. Dancey", miembros del equipo del Observatorio.