Heimdal recibió inicialmente la designación de 1987 SO3.
Más adelante, en 1993, se nombró por Heimdal, un dios de la mitología nórdica.
[2] Heimdal orbita a una distancia media de 3,94 ua del Sol, pudiendo alejarse hasta 4,886 ua y acercarse hasta 2,995 ua.
Emplea 2857 días en completar una órbita alrededor del Sol.
[1] Heimdal forma parte del grupo asteroidal de Hilda.