Esténtor recibió al principio la designación de 1976 UQ.
Más tarde se nombró por Esténtor, un personaje de la mitología griega.
[2] Esténtor orbita a una distancia media de 5,194 ua del Sol, pudiendo alejarse hasta 5,721 ua y acercarse hasta 4,668 ua.
Su inclinación orbital es 39,26° y la excentricidad 0,1013.
Emplea 4324 días en completar una órbita alrededor del Sol.