Poincaré se designó inicialmente como 1936 MA.
Posteriormente fue nombrado en honor del matemático francés Henri Poincaré (1854-1912).
[2] Poincaré está situado a una distancia media del Sol de 2,309 ua, pudiendo acercarse hasta 1,802 ua.
Su inclinación orbital es 5,488° y la excentricidad 0,2196.
Emplea 1282 días en completar una órbita alrededor del Sol.