Walraven se designó inicialmente como 1931 PH.

Más adelante fue nombrado en honor del astrónomo neerlandés Theodore Walraven (1916-2008).

[2]​ Walraven orbita a una distancia media del Sol de 2,293 ua, pudiendo acercarse hasta 1,753 ua y alejarse hasta 2,834 ua.

Su excentricidad es 0,2357 y la inclinación orbital 8,163°.

Emplea 1269 días en completar una órbita alrededor del Sol.