Zamenhof fue designado al principio como 1938 CA.
Posteriormente se nombró en honor del oftalmólogo polaco L. L. Zamenhof, inventor del esperanto.
[2] Zamenhof orbita a una distancia media de 3,146 ua del Sol, pudiendo alejarse hasta 3,49 ua.
Emplea en completar una órbita alrededor del Sol 2038 días.
La curva de luz del asteroide muestra una periodicidad de 0,4±0,1 horas, durante las cuales el brillo del objeto varia 0,35±0,04 magnitudes.