(10358) Kirchhoff es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 9 de octubre de 1993 por Eric Walter Elst desde el Observatorio La Silla, en Chile.
Kirchhoff se designó inicialmente como 1993 TH32.
Más adelante fue nombrado en honor al físico alemán Gustav Kirchhoff (1824-1887).
[3] Kirchhoff orbita a una distancia media del Sol de 2,3846 ua, pudiendo acercarse hasta 1,9458 ua y alejarse hasta 2,8234 ua.
Emplea en completar una órbita alrededor del Sol 1345 días.