Hijo del exdiputado Óscar Naranjo Jara y Ema Arias Ortega.
Se casó el 2 de enero de 1960 con María Eugenia Ostoic, con quien tuvo tres hijos: Óscar Ricardo, María Eugenia y Pedro Pablo.
En 1961 fue elegido regidor por el Partido Socialista de Chile (PS) en Curicó.
Su gran salto político fue la victoria en la elección complementaria de 1964, más conocida como el «Naranjazo».
En 1967 pasó a militar en la Unión Socialista Popular, escisión del PS, fundada por Ramón Silva Ulloa y Raúl Ampuero.