Un ángulo poliedro es la región del espacio limitada por tres o más semirrectas con un origen común, llamado vértice.
Cada semirrecta es una arista del ángulo poliedro, y dos de estas aristas consecutivas forman un plano llamado cara.
Dos caras consecutivas forman un ángulo diedro.
Cuando el ángulo poliedro está todo él en el mismo semiespacio respecto a cada una de sus caras, se dice que es convexo, siendo cóncavo en caso contrario.
Cada cara es menor que la suma de las demás.