Sus padres fueron José Gallardo de la Reina y Rosa Guerrero Vela.

En 1767, contrajo matrimonio a la edad de 16 años con Juan Antonio de Villamizar y Peña, con el cual tuvo diez hijos, tres de ellos militares del ejército patriótico, al cual contribuyó económicamente con su fortuna familiar, y entre quienes se encuentra José María Villamizar Gallardo, quien llegó a ser Presidente del Estado Soberano de Santander.

Tras este hecho se suscitan una serie de acontecimientos que culminaron con el denominado Grito del 20 de julio.

Fue Simón Bolívar quien calificó a Pamplona como «Ciudad Patriota», luego de la heroica gesta realizada por Águeda Gallardo, sin embargo, debido al riguroso sistema de sociedad de patriarcado imperante en aquella época, no figura en el Acta de Independencia redactada para la ocasión.

Falleció en su residencia de la ciudad de Pamplona en el año 1840, casona que hoy se conserva como parte del patrimonio histórico y cultural, siendo adquirida por Inmuebles Nacionales bajo el mandato del presidente Virgilio Barco y fue rebautizada como «Casa Águeda Gallardo»,[2]​[3]​ al mismo tiempo, en el centro de la ciudad se encuentra el «Parque Águeda Gallardo» en su honor.