Hércules en el laberinto del Minotauro es la quinta y última película para televisión de laserie de fantasía sindicada Hércules: Los viajes legendarios .
En la película, Hércules ha dejado atrás sus días de viaje y se ha establecido para pasar algún tiempo con su familia. Cuando un pueblo lejano se ve amenazado por un monstruo invisible, Hércules recibe el encargo de ayudar a salvar al pueblo del monstruo.
En un bosque moteado por el sol, dos hombres buscan un tesoro enterrado . Siguen el paso que indica el mapa y descubren una cueva cubierta de arbustos. Los dos hombres atraviesan las plantas y entran en la cueva. En la cueva encuentran una enorme puerta de madera, mientras intentan atravesar la puerta, un monstruo la atraviesa y los persigue. Un hombre es capturado y el otro huye cuando el monstruo le dice que traiga a Hércules. Mientras tanto, Hércules trabaja en sus granjas, ve a sus hijos peleando y les dice que no deberían pelear. Dicen que Hércules pelea, Hércules explica que solo pelea cuando tiene que hacerlo y solo para evitar que otras personas resulten lastimadas. Les cuenta sobre la vez que tuvo que pelear contra Eryx, el boxeador, para evitar que matara a más personas. Les pregunta a los niños si entienden y dicen que sí. Más tarde esa noche, Hércules está trabajando en el establo , aparece Zeus y charlan. Hércules le dice a Zeus que no ha habido monstruos durante un tiempo, lo cual es bueno ya que ahora se ha establecido con Deyanira para criar a los niños. Zeus le da una escama de una serpiente marina y Hércules recuerda el momento en que él y Deyanira fueron tragados por una serpiente marina mientras buscaban la ciudad perdida de Troya . Mientras sueña despierto, vuelve a la realidad en la mesa de la cena y encuentra al perro comiendo su cena. De regreso en la cueva, el Minotauro medita en espera de Hércules.
Por la noche, los niños le piden a su padre que les cuente una historia. Ilea le pide a Hércules que le cuente sobre la primera vez que él y Deyanira se conocieron. Hércules comienza a contar cómo el fuego había desaparecido de la Tierra y que la aldea de Deyanira necesitaba fuego, y cómo recuperó el fuego del templo de Hera. A mitad de la historia, Hércules se da cuenta de que los niños están dormidos. Él y Deyanira se retiran a la cama y ella le pregunta si extraña sus aventuras y la lucha contra los monstruos, él dice sinceramente que lo extraña. Al día siguiente, Hércules está trabajando en los establos y ve algo pasar rápidamente por la puerta, va a mirar pero no ve nada. Mientras regresa al establo, un hombre salta sobre él, Hércules se da vuelta para ver que es Yolao. Comienzan a hablar sobre sus aventuras y el momento en que tuvieron que luchar contra la Hidra de Lerna que Hera había enviado para matarlos. Los dos hombres entran a beber algo, Iolaus le dice a Hércules que conoció a un hombre que le enseñó algunos movimientos nuevos que permiten a los hombres más pequeños dominar a un hombre más grande. Hércules dice que no peleará con Iolaus, pero finalmente lo convence. Los dos hombres se quitan las camisetas y se preparan para entrenar. Cuando Hércules ataca a Iolaus, el hombre más pequeño lo domina, pero después de un rato Hércules logra vencer a Iolaus cuando ve a Deianeira e Ilea de pie en la puerta. Deianeira le dice a Iolaus que desde que Hércules renunció a sus aventuras se ha deprimido. Un hombre llega al establo buscando a Hércules, le dice que debe ayudar a su aldea y que un monstruo se ha llevado a su hermano. Hércules dice que no puede ir y el hombre dice que tiene que hacerlo porque es Hércules. Más tarde esa noche, Deianeria le pregunta por qué se negó a ayudar y él le dice que prometió quedarse y criar a los niños con ella. Ella le dice que no debe intentar dejar de ser Hércules, ni por ella ni por los niños. Le dice que se vaya y al día siguiente ella y Yolao parten hacia Alturia. Mientras viajan a Alturia, una joven pareja busca un lugar tranquilo. Encuentran la cueva y entran. Mientras se están besando, el Minotauro llega y los ataca.
Cuando Hércules y Yolao llegan a Alturia le preguntan a una mujer dónde está el monstruo y ella le dice a Hércules que no hay ningún monstruo. Debajo de la aldea el Minotauro jura que Hércules pagará, Zeus aparece y le dice al Minotauro que todavía no ha aprendido la lección, él responde que se ha estado alimentando del odio. Minotauro se burla de Zeus porque no pudo matar al Minotauro. Hércules y Yolao están en una taberna y terminan peleando con unos hombres porque no creen que él sea realmente Hércules. Fuera de la taberna, tres hombres son asesinados y Hércules va a investigar, solo para ser encontrado por los aldeanos. Creen que él mató a los hombres y lo persiguen a él y a Yolao. El hombre que había pedido la ayuda de Hércules llega y lleva a Hércules a la cueva donde su hermano fue capturado. Zeus aparece y le dice a Hércules qué es el monstruo y por qué lo quiere. Le pide a Hércules que mate al Minotauro, y entra en la cueva. En el centro de la cueva encuentra al Minotauro, que desafía a Hércules. Comienzan a luchar y cuando Hércules está a punto de matar al Minotauro, la criatura revela que en realidad es el hermano de Hércules, Gryphus, y que Hércules no puede matarlo. El Minotauro ataca a Hércules y Hércules termina matándolo arrojándolo sobre una estalagmita mientras Zeus llega. Mientras Gryphus yace moribundo, Hércules dice que lamenta que Zeus haya tenido que perder a un hijo de esta manera. Zeus le dice a Hércules que Gryphus se perdió el día que intentó liderar al pueblo en su contra y que no tenía por qué ser así. Cuando Gryphus le ruega a Zeus que no lo deje morir así, Zeus cambia a Gryphus a su forma mortal mientras una niebla cubre el cadáver de Gryphus. Cuando Zeus declara que Gryphus ahora es "libre", Hércules ayuda a Iolaus y a las otras personas retenidas por el Minotauro y los dos hermanos se reúnen. Con la gente del pueblo ahora a salvo e Iolaus liberado, los dos hombres viajan de regreso a casa.