Wailuku se encuentra ubicado en las coordenadas 20°53′31″N 156°30′8″O / 20.89194, -156.50222, a unos 76 metros sobre el nivel del mar.

Según la Oficina del Censo, la localidad tiene un área total de 14,1 km² (5,4 mi²), de la cual 13,1 km² (5,1 mi²) es tierra y 1 km² (0,4 mi²) (6.8%) es agua.

Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $45 587, y los ingresos medios por familia eran $51 441.

Los hombres tenían unos ingresos medios de $33 429 frente a los $26 487 para las mujeres.

La renta per cápita para la localidad era de $20 503.