Es una población situada en el corazón del valle medio del Tajo, que ocupa una posición central en la comarca madrileña conocida como Las Vegas, siendo la localidad más pequeña de todas las que integran esta comarca.

[7]​ Es en ese momento histórico cuando aparece la aldea de Albuher, pequeño núcleo de población situada en el mismo lugar en que ahora se alza Villamanrique, y con un término que se extendía por ambas orillas del río.

Albuher sufrió durante los avances y retrocesos de la Reconquista a lo largo del siglo XII.

En 1666, con el rey Carlos II, Villamanrique se convirtió en un condado, cuyo título perteneció a la familia Lasso de Castilla.

Durante la segunda mitad del siglo XVIII y la primera del XIX Villamanrique experimentó un crecimiento de su territorio y de su población, por dos hechos que vinieron a darle su configuración actual.

La escritora Faustina Sáez de Melgar nació y pasó sus primeros 21 años en la localidad.