Está a una altitud de 3158 m s. n. m. y situado a unos 49 km de la ciudad del Cuzco.

Todos los domingos son días de mercado en la plaza Mayor, donde se presentan diversos comercios de comida, vestido y bienes en general.

Urcos puede haber heredado su nombre del Inca Urco.

Un legendario inca que peleó contra los chancas.

La encomienda de Urcos, también llamada Urco Urco en los documentos del Archivo de Indias estuvo administrada por Manuel Criado de Castilla Ynga desde el año 1632.