En 2012, tras varios años sin servicio de transporte urbano regular en la localidad, el ayuntamiento de Estepona sacó a concurso la concesión del transporte urbano.
[1] En 2024, el ayuntamiento de Estepona concedió el transporte urbano a la empresa de transportes Avanza Movilidad Urbana, modificando el servicio de dos a tres líneas hacia los diversos puntos del municipio con la novedad en el acceso al Polígono Industrial.
Juan Carlos I - Hospital - Bermuda Beach) que conecta el casco urbano con urbanizaciones del término municipal de la costa oeste.
Juan Carlos I - Cruce Benahavís) que conecta el casco urbano con las urbanizaciones del término municipal de la costa este en dirección a Marbella, finalizando su recorrido en la rotonda del cruce hacia el municipio de Benahavís.
[8] Además con la tarjeta Avanza Costa del Sol [9]podrán subir al servicio urbano por un precio de 0,70 euros por persona.