Aparece con este nombre ya en las Ordenazas de 1497, si bien más adelante se le llamó torre de Pimentel, en recuerdo de un militar que asistió a los Reyes Católicos en la toma de Málaga.
Construida en adobe, tiene 12 metros de altura, dos plantas, ventanas al mar y una terraza.
Declarada Bien de Interés Cultural, su interior está prácticamente derruido.
Esta torre da nombre al municipio en que se enclava, uno de los más poblados y de los que mayor número de turistas recibe en la Costa del Sol.
En el mapa del Marqués de la Ensenada de 1748 ya aparece el topónimo "Torre Molinos" dando nombre a la villa de pescadores que constituye el actual municipio malagueño.